Aunque no está científicamente probado que existieran herraduras en la antigüedad, sí que está claro el uso de hiposandalias de cuero a partir del siglo IV aC. Se trataba de unas protecciones removibles de metal, esparto o cuero que se sujetaban con cintas al casco del caballo y se utilizaban solo de forma puntual según el tipo de terreno o las características del viaje que fueran a realizar.
El uso de herraduras antes del siglo IX no está documentado, pero existen varios restos arqueológicos en diferentes países que apuntan a que sí se usaban, por lo menos en los caballos de guerra. De todos modos, el origen de la herradura no está claro. Parece ser que los pueblos bárbaros del Imperio romano utilizaban algunas protecciones clavadas en el casco de los animales.
Empezaron a colocarse las herraduras para aumentar la tracción de los pies, proteger los cascos de un rápido desgaste y para corregir defectos en las extremidades.
